原理：是一種技術應用研究行星式傳動系統(tǒng)原理，采用擺線針齒嚙合的新穎傳動控制裝置。所有傳動裝置可分為三個部分：輸入部分、減速部分、輸出部分。輸入軸上設有偏置180 ° 的雙偏心套，偏心套上設有兩個稱為旋轉臂的滾柱軸承，構成H機構，兩個擺線輪的中心孔是偏心套上旋轉臂軸承的滾道。 另外，擺線輪與針齒輪上一組環(huán)形排列的針齒嚙合,形成齒差為一個齒的內嚙合減速機構（為了減少摩擦，在小速比的減速器中，針齒上設有針齒套）。 當輸入軸與偏心套筒一起旋轉周時時，由于擺線輪上齒廓曲線的特性和針齒輪上針齒的限制，擺線輪的運動變成了既回轉又回轉的平面運動。 在輸入軸正轉周時時，偏心套筒也旋轉一周，擺線輪反向旋轉一個齒獲得減速，擺線輪的低速旋轉運動由W輸出機構通過銷軸傳遞到輸出軸，從而獲得較低的輸出速度。